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正当大多数车企还在纠结于应该在自己的产品上搭载多少颗激光雷达，多少颗毫米波雷达时，小雷通过特斯拉官网获悉，从2022年2月中旬开始，特斯拉投放在北美市场的Model S和Model X将不再配备毫米波雷达。 事实上早在2021年5月份，特斯拉发布FSD Beta v9时，就取消了在美国和加拿大市场销售的Model 3和Model Y两款入门车型上所搭载的毫米波雷达，用上了一套仅由8个120万像素摄像头组成的“Tesla Visiom”视觉系统。 如今随着北美市场的Model S和Model X也不再搭载毫米波雷达，这也就意味着从此刻开始，特斯拉在北美市场上已经实现了纯视觉自动驾驶的这一愿景，正式进入了它想要的纯视觉智能驾驶时代。 坚持纯视觉的特斯拉硬刚整个行业 自动驾驶技术发展至今，该领域目前已经演变成了融合感知派和视觉感知派这两条截然不同的技术路线。 除了特斯拉之外，绝大多数车企都属于融合感知派，它们往往会采用激光雷达+毫米波雷达+摄像头等多重冗余感知方案。对于融合感知派成员来说，激光雷达、毫米波雷达已经不再是装不装的问题，而是需要装多少个的问题。 其中，小鹏汽车给旗下售价为20.53万元的小鹏P5 550P车型安装了2颗激光雷达，即将上市的上汽智己L7搭载了3颗激光雷达，本田Legend作为日本首款具备L3级自动驾驶能力的车型，更是搭载了5颗激光雷达。 相比起需要兼顾量产成本，并且并不盲目追求高阶自动驾驶能力的车企，一门心思死磕无人驾驶的RoboTaxi公司则在激光雷达的堆砌上表现得更加淋漓尽致。 其中，以不惜血本堆料著称的AutoX直接在它的第五代无人车上搭载了6颗激光雷达。更有甚者，美国的RoboTaxi公司Zoox更是丧心病狂地在它的自动驾驶测试车上堆了8颗激光雷达。 对于车企、RoboTaxi自动驾驶出行公司疯狂堆砌激光雷达的行为，特斯拉CEO埃隆·马斯克对此是表示嗤之以鼻的。要知道，马斯克一直以来都是坚决反对通过激光雷达来实现自动驾驶，甚至多次在公开场合贬低激光雷达。 马斯克认为，激光雷达昂贵、丑陋，且没有必要，它就像是人身上长了一堆阑尾，阑尾本身的存在就基本是无意义的，如果还长一堆就太可笑了。激光雷达也是如此，它对于自动驾驶汽车来说没有必要。在特斯拉CEO埃隆·马斯克看来，只有纯视觉方案才能实现真正意义上的自动驾驶。 从融合感知技术流派和纯视觉感知技术流派这两大自动驾驶技术阵营的阵容来看，目前绝大多数车企和RoboTaxi自动驾驶出行公司都采用的是前者，而纯视觉感知则由于过于极端，基本只有特斯拉还在坚持使用这一技术方案。 那么问题来了，为什么马斯克会如此嫌弃激光雷达和毫米波雷达，坚定地选择纯视觉感知这一自动驾驶技术方案呢？想要解答这个问题，我们还需要从根植在马斯克思维中心的第一性原理开始说起。 第一性原理存在bug，纯视觉做不到无人驾驶 马斯克曾经说过，第一性原理的思想方式就是摒弃比较的思维，用物理学的角度看待世界，也就是说一层层拨开事物表现，看透本质，再从本质一层层往上走。对于马斯克的这套理论，小雷打心底里表示认同。 要知道，Space X旗下的猎鹰火箭之所以能够以极低的成本飞出大气层，飞向太空，与马斯克的第一性原理有着至关重要的关系。特斯拉之所以能够将纯视觉算法做到如今这种出类拔萃的地步，也和马斯克的第一性原理脱不开关系。 在马斯克看来，自动驾驶是人工智能时代下的产物，而纯视觉感知这一技术路线则无限趋近于人，他希望让每一辆特斯拉都能够成为一个高度的智慧生物，因此特斯拉所有的技术出发点都是以人类的思维来展开。 我们人类是没有类似于雷达的器官的，但是我们只靠眼睛依然能够识别道路上的交通情况，这也是马斯克认为依靠纯视觉方案就能够实现自动驾驶的基础。在马斯克看来，摄像头就像是汽车的眼睛，而神经网络引擎就是脑子，方向盘、油门、刹车就是汽车的手和脚。 从马斯克的逻辑思维来看，这样通过第一性原理完成的设定并没有任何问题。然而，在小雷看来，纯视觉方案的问题恰好是出在了人身上。 特斯拉能够进行360°无死角监控的8颗摄像头+发达的神经网络引擎或许完美模拟人类在驾驶时的所有场景，甚至比带着情绪开车的人类驾驶员更加安全，但是纯视觉方案和人类一样存在一个足以致命的弊端——能见度极低的雨雾天气。 既然马斯克是基于第一性原理来逐步完善它的纯视觉自动驾驶技术方案，那么小雷也以彼之道，还施彼身，以第一性原理来分析分析纯视觉自动驾驶技术方案的弊端。 我们在雨雾天气高频出现的道路边通常会看到这样一块警示牌，上面写着“雨雾天气，减速慢行”。之所以会在这样的地方出现这样的警示牌，主要是因为人们在驾驶的风险系数在能见度较低的雨雾天气成几何倍数增加。 人的肉眼无法穿透雨雾，对远处的路况进行侦测，马斯克用于模拟人眼的纯视觉自动驾驶技术方案自然也无法做到。人类在遇到这种情况时往往会保持高度警惕，在能见度极低的情况下完全可以靠边停车，而纯视觉自动驾驶则要么只能顶着巨大的风险继续前行，要么直接失效，被驾驶员所接管。 说到这里，问题就来了，按照马斯克的野心，他对特斯拉纯视觉自动驾驶技术的野心绝不会止步于动辄就让驾驶员接管的L2级别，而是想着探索L3、L4甚至L5无人驾驶领域。然而，遇到能见度低的雨雾天气就直接失效的纯视觉方案又如何能够继续向上发展呢？ 从自动驾驶发展的技术路线上来看，小雷是坚定不移的雷达感知流派拥护者。小雷认为，想要实现L4级别自动驾驶，那么激光雷达必不可少。 众所周知，激光雷达精度高，探测距离远，可以增强感知系统的冗余性，补充毫米波雷达、摄像头缺失的场景。另外，随着半固态、固态激光雷达逐渐替代了机械式激光雷达，激光雷达的体积也正在不断缩小，成本已经从原本动辄上万美元降低到了1000美元。 特斯拉纯视觉方案是为了降本？ 如上文所言，特斯拉之所以看不上激光雷达，是因为马斯克觉得激光雷达丑陋且昂贵，且没用。然而，马斯克口中价格昂贵、颜值丑陋的激光雷达在近几年有了巨大的变化，并且“激光雷达无用论”也已经站不住脚。那么，为什么特斯拉依然坚持采用纯视觉感知这一自动驾驶技术路线呢？ 在小雷看来，特斯拉采用纯视觉感知的主要原因就是一个字——抠。在小雷看来，“抠门”真的就是马斯克旗下公司的企业文化，以最低的成本获得最高的效益就是马斯克一直都在做的事情。 众所周知，搞航天是个高精尖的事情，“烧钱”也是出了名的厉害，美国NASA每发射一次两级火箭都需要花费1.3亿美金。然而，马斯克的Space X凭一己之力就将火箭发射成本降低了超过60%。 由此可见，马斯克对成本控制的苛刻程度令人瞠目结舌。值得一提的是，同样的情况也出现在了马斯克旗下的另一家公司特斯拉身上。前段时间，特斯拉官方发布了一则名为《特斯拉成本控制的“极佳”定律》的视频，该视频内容围绕特斯拉如何降本增效展开，同时也揭秘了它在生产制造工艺方面的创新。 特斯拉认为，汽车成本的本质在于工厂，而特斯拉最重要的产品之一就是它的超级工厂，每一家工厂的生产效率直接决定了整车的制造成本。例如，特斯拉的大型压铸机独创性地将70余个零部件精简成了1个，这类创新性技术将会不断摊薄特斯拉工厂的制造成本。 除了创新的制造工艺以外，本土化生产也是特斯拉最重要的降本手段之一。到目前为止，特斯拉上海超级工厂的零部件本土化率已经超过了90%，而这也是此前Model 3、Model Y能够大幅降价的底气所在。 在动力电池方面，成本同样是特斯拉引以为傲的4680电池的杀手锏。据了解，这款电池相比起过去能量密度可以提升5倍，续航能力提高了16%，输出功率提高了6倍，但成本却下降了14%。 同样的道理在特斯拉的自动驾驶技术路线上也一样适用。尽管目前的激光雷达价格已经大幅降低，但是在“抠门”的马斯克眼中，上千美金的激光雷达同样也是要钱的。 要知道，目前搭载激光雷达的车型销量并不高，而特斯拉已经有了相当夸张的销量基础。如果每台车都搭载激光雷达，这对特斯拉来说同样是一笔不小的成本。 当然，特斯拉量产车从头到尾都不曾搭载过激光雷达，即便是这次，它取消的也只是毫米波雷达。毫米波雷达的价格并不像激光雷达那么昂贵，那么特斯拉为什么也要取消呢？ 总结 马斯克否定的并不只是激光雷达，而是包括毫米波雷达在内的所有雷达式感知设备。小雷认为，他之所以要取消毫米波雷达，其一是为了进一步降低成本，其二则是为了斩断自己的后路，坚定自己发展纯视觉自动驾驶的决心。斩断自己的后路，就意味着特斯拉除了发展纯视觉感知自动驾驶技术之外就已经无路可退了吗？ 小雷认为也不尽然，因为小雷发现了一个有意思的情况：尽管特斯拉表现上在死磕纯视觉技术路线，但实际上它却已经与激光雷达供应商Luminar建立了合作关系，并且搭载激光雷达的特斯拉Model Y早已经开始上路测试。 […] read more