📅Published: 2022-05-05 12:19 我们可以看到国内外的自动驾驶厂商(尤其是国内的图商)都在布局高精地图,而特斯拉表示并不感冒,完全摒弃掉激光雷达、毫米波雷达等非摄像头传感器,仅采用摄像头进行感知,在自动驾驶领域独树一帜。 这引起了我和领导的讨论,我回去梳理了一下,把思考记录在这里。   一、高精地图可以做什么 高精地图可以看成一个道路环境的模型,记录了道路的三维特征、行车辅助信息(如车道线等)和丰富的语意信息(如交通灯的类型等),通过成为高精定位底图、提供规划素材、强化感知的能力,提高了自动驾驶效果的“上限”。 1)提高定位精度(感知系统的参照物) 通过对比车载定位模块和感知模块的识别结果,确认自己的当前的位置。 2)提供超视距的道路信息,规划素材(提高决策距离上限,解放算力,驾驶体验更平滑) 视觉/感知系统探测距离有限,尤其是车速快时,留给车载电脑的反应时间短。 云端可以基于高精地图对动线规划进行预处理,节省车载电脑的算力。 即使本地算力足够,短时间内及时纠偏,也会牺牲乘坐体验(看见要停再停车,和提前知道要停车提前减速,体验差异)。 视觉范围有限,结合超视距信息,减少局部最优决策。 3)帮助无人车识别车辆、行人位置及障碍物、路牌(给感知质量兜底,让决策更合理) 视觉方案会因为光线明暗、物体颜色等产生误识别,雷达受雾雨(空气中的颗粒)影响产生噪声,高精地图没有,但是传感器发现了,大概率是活动的物体。 与感知“看到的”路牌标线做对比校验,减少误识别。 可以看到,高精地图主要是为感知、决策模块提供“增益”,提高系统的安全、舒适性。 就像一场考试,不押题的这方,不依赖高精地图、甚至仅使用纯视觉的方案的无人车也许只能答60分,或者拼命学习拿到80分。请了家教拿到考纲的这边,借助高精地图,通过其他方式绕过视觉的死点、难点,拿到90分。

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📅Published: 2022-04-21 15:16 马斯克真是宣传小能手!在最近的会议上表示又再次主动爆料特斯拉2023年推出的全新车型了! 卓源科技给大家圈出重点,首先是没有踏板!没有方向盘!搭载FSD全自动驾驶系统!这不免有人要问了,这是Robo Taxi吗?是的,这就是特斯拉的Robo Taxi!而且在2023年面世后会量产,让人惊喜的是马斯克承诺届时打车价格会比现在公交车票价还低! 马斯克还透露了关于新车的三个细节之处,分别是车型设计、量产时间、 关于车型,这款车和特斯拉现有车型截然不同,整个座舱会去掉方向盘和踏板,这意思是新车将不需要司机驾驶,由FSD操控。而量产时间大约在2024年进行批量量产,对于这款车的归宿,马斯克都有了计划,那就是用于无人驾驶出租车,而这个的亮点在于到时候有补贴,而补贴之后比公交车车票费用还低! 但是Robo Taxi的水平是L5级自动驾驶,但是FSD至今还在测试阶段! 今年3月份,美国NHTSA修改规定,没有方向盘和踏板也无关紧要了,所以只要FSD继续推进,那这款Robo Taxi就指日可待了! 出处:头条号 @卓源股份

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📅Published: 2022-03-02 11:05 正当大多数车企还在纠结于应该在自己的产品上搭载多少颗激光雷达,多少颗毫米波雷达时,小雷通过特斯拉官网获悉,从2022年2月中旬开始,特斯拉投放在北美市场的Model S和Model X将不再配备毫米波雷达。 事实上早在2021年5月份,特斯拉发布FSD Beta v9时,就取消了在美国和加拿大市场销售的Model 3和Model Y两款入门车型上所搭载的毫米波雷达,用上了一套仅由8个120万像素摄像头组成的“Tesla Visiom”视觉系统。 如今随着北美市场的Model S和Model X也不再搭载毫米波雷达,这也就意味着从此刻开始,特斯拉在北美市场上已经实现了纯视觉自动驾驶的这一愿景,正式进入了它想要的纯视觉智能驾驶时代。 坚持纯视觉的特斯拉硬刚整个行业 自动驾驶技术发展至今,该领域目前已经演变成了融合感知派和视觉感知派这两条截然不同的技术路线。 除了特斯拉之外,绝大多数车企都属于融合感知派,它们往往会采用激光雷达+毫米波雷达+摄像头等多重冗余感知方案。对于融合感知派成员来说,激光雷达、毫米波雷达已经不再是装不装的问题,而是需要装多少个的问题。 其中,小鹏汽车给旗下售价为20.53万元的小鹏P5 550P车型安装了2颗激光雷达,即将上市的上汽智己L7搭载了3颗激光雷达,本田Legend作为日本首款具备L3级自动驾驶能力的车型,更是搭载了5颗激光雷达。

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📅Published: 2021-12-29 23:26 自动驾驶大新闻,从图森传来。 图森未来无人车公司,从美国亚利桑那州图森市为起点、凤凰城附近为终点,完成了一次全球无人驾驶货运乃至全球无人驾驶发展史上的壮举。 其无人驾驶重卡,在全程80多英里——折合120多公里的公开道路上,实现了端到端,一个仓库到另一个仓库的全无人驾驶。 没错,全程无安全员值守和任何人为干预。 走的还是夜路。 整个过程长达1小时20分钟。 全无人路测,历经多种路况和场景 不同于高速干线的自动驾驶货运。 图森这次从美国亚利桑那州图森市附近的铁路港出发,无人驾驶卡车经过长达80多英里的夜间行驶,最终安全抵达凤凰城附近的大型物流配送中心。 过程中,既有城市路况、也有高速路况,还要应对交通信号灯、上下匝道、紧急车道车辆和变道等场景。 此外,虽然夜间开车,路上车流密集度可能没有白天大,但在公路等基建相对老化的美国,挑战依然不小。 图森这次,确确实实展现了技术实力,同时搞出大新闻。 图森方面称,此次全无人化测试是图森未来研发项目中的重要组成部分,该项目将持续到2022年。 此次全无人测试完全由图森未来自主研发的无人驾驶系统操作完成,车内没有安全驾驶员,也没有对车辆进行远程控制和其他交通路况的干预。 为了确保全无人测试的公共安全,图森未来与相关政府监管部门和执法部门保持着密切合作与沟通,并配备了安全保障车辆,确保全无人测试运营的安全性。 当然,这种无人化路测的完成,就是图森技术水平的最好体现。 图森未来总裁兼CEO吕程表示,实现全无人化测试是十分重大的技术里程碑,这不仅展示了图森未来无人驾驶系统的领先性能,也表明了图森在测试过程中对安全和协作的重视程度。

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📅Published: 2021-10-28 09:52 据TechCrunch报道,通用汽车公司首席执行官玛丽·博拉(Mary Barra)“非常有信心”,认为到2022年Cruise汽车将不再需要司机,因为该公司希望其自动驾驶机器人出租车和送货服务进入早期商业运营。 她的评论重申了本月早些时候Cruise首席执行官Dan Ammann在该汽车制造商的投资者日上提出的时间表。博拉在周三与投资者的财报电话会议上提出的指导意见,是在一些自动驾驶汽车公司准备推出商业服务或扩大现有服务的时候提出的。 相对于其他自动驾驶汽车开发商,Cruise成功的一个关键是它与北美最大的汽车制造商之一通用汽车的垂直整合。她说:“(Cruise)与通用汽车的垂直整合是关键的区别因素。这种技术的无缝整合,加上利用Ultium,以及我们的制造能力,是一个巨大的价值。” 本月早些时候,Cruise公司从加州机动车管理局获得了 “无人驾驶部署许可证”,这是开始接受无人驾驶乘车补偿的关键批准。在该公司能够在旧金山推出其商业机器人出租车服务之前,只剩下加州公用事业委员会的一个许可证。 博拉说:“就在我们说话的时候,Cruise公司离在旧金山向客户收费的全面监管批准只差一个州级批准,而且它仍然是唯一一家拥有在该市提供完全无人驾驶乘车服务许可证的公司。” 她的评论是作为这家汽车巨头第二季度财报电话会议的一部分发表的。通用汽车宣布其第二季度的营收为268亿美元,比2020年同季度的355亿美元下降了25%。下降的主要原因是半导体的持续短缺,导致生产停止,经销商库存减少。通用汽车还报告说,第三季度的净收入为24亿美元,比去年同期的第三季度盈利41亿美元有所下降。 博拉在致股东的信中说:“由于持续的半导体压力,本季度面临挑战。”然而,尽管收益疲软,通用汽车的高管们仍然看好今年的整体前景,他们告诉投资者,全年的收益将达到其调整后的115亿美元和135亿美元的指导价的高端。 编译:cnBeta.com

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📅Published: 2021-08-22 13:11 机器不会犯错,除非机器设计缺陷或接收到的指令本身就是错误的。   1916年索姆河战役爆发,双方在法国索姆河地区展开百万规模的阵地战,英法联军为了一举击溃德军将“坦克”这一新式武器秘密运往前线并投入战场。不过由于产品设计缺陷与士兵操作失当,首批运到前线的49辆坦克实际投入到战场的仅有18辆,其中9辆还被陷在战壕中无法冲击阵地。   而近年来同样作为新物种的自动驾驶也遇到了彼时坦克的境遇——掉链子。在国际上,智能汽车巨头特斯拉自推出辅助自动驾驶功能后,在全球范围内已发生数百起交通事故,累计造成175人死亡,其中有200起事故是由产品设计缺陷从而造成车辆失控造成的,当然人为操作不当也占有不少的比重。   而在国内,近期造车新势力蔚来也爆发了安全事故。上周六,“美一好”公众号发布的讣告,称:“8月12日下午2时,上善若水投资管理公司创始人、意统天下餐饮管理公司创始人、美一好品牌管理公司创始人林文钦(萌剑客),驾驶蔚来ES8汽车启用自动驾驶功能(NOP领航状态)后,在沈海高速涵江段发生交通事故,不幸逝世。”   一石激起千层浪,此次事故也将蔚来与自动驾驶推上风口浪尖,不少人认为此次事故与蔚来此前对辅助驾驶夸大宣传有关。对此蔚来汽车相关工作人对《每日经济新闻》表示:“目前,事故还在进一步调查中,(我们)暂时不做过多回应。”不过《证券时报》消息称:“蔚来汽车品牌部人士回复表示,Navigate on Pilot(NOP)领航辅助不是自动驾驶,后续有调查结果会向外界同步信息。”   不过在事故等喧嚣之外仍有不同声音。“我觉得随着时间推移,人们会越来越习惯或者越来越认识到自动驾驶,其实比人类的这一种驾驶更安全一些。”李彦宏在中国发展高层论坛中谈到自动驾驶时说道。   那么问题来了,自动驾驶究竟是造福人类的伊甸园还是危害人间的潘多拉魔盒?人类如何才能驯服自动驾驶这匹野马?

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📅Published: 2021-08-13 20:25 8月10日晚上7点,奥迪Sphere系列概念车的第一款车型——Sky Sphere正式在美国加利福尼亚州奥迪设计中心亮相。 Sphere系列细分三款车型,分别为Sky Sphere(轿跑)、Urban Sphere(大型轿车)以及Grand Sphere(SUV)。它们的亮相展示了奥迪对于豪华运动的新诠释,同时也成为下一代奥迪纯电车型的设计风向标,概念车的量产版本预计在2025年推出市场。 Sky Sphere Sky Sphere是一台轿跑概念车,其设计灵感来源于1930年推出的Horch(霍希)853车型,Horch 853敞篷车车长5.2米,它不仅是20世纪30年代的豪华车象征,更于2009年在圆石滩优雅大展(Concours d’Elegance)获奖。Sky Sphere有着相当夸张的前悬造型、车顶也十分低矮,当然让我惊讶的地方在于这台车的轴距、内饰还能根据驾驶模式的不同而改变。 Horch(霍希)853 Sky Sphere车前翼子板内藏伸缩机构,在Grand Touring模式下,车辆开启自动驾驶模式,车身变为长5.19米的GT车型(最长状态),方向盘、挡杆箱也会折叠起来。而Sports模式车身(轴距)就会缩短25cm,车身高度也会下降1cm,加上后轮转向功能,整台车更灵活更利于操控,方向盘、挡杆箱也会回到最初的状态。

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📅Published: 2021-06-18 02:52 华为自动驾驶7分钟无接管的视频播出之后,百度倍感压力。百度自动驾驶的8年投入、超500辆测试车队、超1200万公里测试里程……在舆论场中,似乎一下被华为比下去了。   百度显然要做出反击。6月17日,百度在北京Apollo Park发布新一代量产共享无人车Apollo Moon。Apollo Moon搭载百度第五代Robotaxi技术,并且以量产商业化应用为目标,预计年内在北京开始投放运营。   Apollo Moon 有意思的是,Apollo Moon是以高端智能纯电SUV极狐阿尔法T为基础打造而成的。而华为7分钟没有接管的自动驾驶车型,则是极狐阿尔法S HI版。   为什么极狐阿尔法车型能让百度、华为都倾力合作呢?   新任北汽新能源总经理代康伟说,“4年前我们开发极狐这个平台的时候,就打下了兼容自动驾驶的基础。”

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📅Published: 2021-05-25 22:57 特斯拉近期与激光雷达公司Luminar签订了一份使用激光雷达进行自动驾驶测试的开发合同,网上流传的特斯拉ModelY车顶装有激光雷达的照片坐实了这个猜测。马斯克曾称激光雷达为“拐杖”(Crutch),为何特斯拉却在测试激光雷达,这里汽车人参考进行深入解读。 背景:谷歌派 VS 特斯拉派 从辅助驾驶到自动驾驶,最终走向无人驾驶,依据智能化以及联网的水平,衍生出了“单车智能”和“车路协同”两条发展路径。 单车智能的发展路径,全球又分为了两条技术路线,一是依靠激光雷达和高精地图的“谷歌派”;二是以视觉感知和影子模式为代表的“特斯拉派”。 “谷歌派”的代表企业是Waymo,Waymo以激光雷达为主要感知设备,采取了激光雷达、毫米波雷达、摄像头等多传感器融合。 同时,依靠谷歌地图专业的测绘车队,Waymo采用高精度地图进行定位,Waymo主要的产品是L4级别的无人驾驶出租车Robotaxi。 特斯拉不使用激光雷达三个原因 很多人认为特斯拉不使用激光雷达是因为不懂激光雷达,事实上,马斯克在2003年创立了SpaceX,其来往于国际空间站的太空舱就已经使用激光雷达。 该激光雷达由SpaceX设计并制造,而马斯克则是项目的带头人,也是SpaceX的首席工程师。 基于对激光雷达的深刻理解和应用经验,促成特斯拉并没有采用激光雷达。 第一,第一性原理。 马斯克认为人类因为有两只眼睛,可以在任何地方开车,道路是为视觉导航而设计的。 只要使用足够多的真实世界数据,来开发和训练一套模拟人类视觉的神经网络,就能够实现自动驾驶。因此,从第一性原理出发,特斯拉不需要激光雷达。 第二,高精地图是问题所在。 激光雷达需要与高精地图配合,激光雷达本身不是问题,高精地图才是问题所在。

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📅Published: 2021-05-19 20:59 据报道,苹果近日增加了其在加州路测的无人驾驶汽车数量,同时将负责运营汽车的持证驾驶员数量缩减了一半。 根据加州机动车管理局(DMV)数据显示,目前进行路测的苹果无人驾驶汽车共有68辆,该数字自2019年8月以来首次有所增加。 自2019年至今,苹果自动驾驶技术进步相当明显。苹果今年2月提交给DMV(加州车辆管理局)的报告显示,公司2020年的路测里程增加一倍,其中需要人工介入的情况较一年前有所减少。新数据也显示,苹果的测试员数量减少到76人。而在2020年10月,这一数字曾达到154人。 2020年,苹果自动驾驶汽车在加州自动驾驶行驶里程累计达到18805英里(约合30263公里),较2019年的7544英里增长了149%,但远低于2018年的近8万英里。 作为对比,特斯拉提交给DMV的自动驾驶报告显示,2019年特斯拉自动驾驶汽车累计行驶里程意外地仅有12.2英里(约合19.6公里)。 相比之下,华为对于自动驾驶的研发投入巨大。华为目前有200-300辆自有的路测用车,都是在开放道路上测试,每年积累的路测数据大约在千万公里级别。此外,在“ADS高阶自动驾驶全栈解决方案”项目上,华为投入了至少2000名工程师。 现阶段,苹果约有数百名工程师通过“泰坦项目”(Project Titan)从事无人驾驶汽车开发,其中只有一小部分员工从事汽车生产等硬件工作。 按照苹果此前规划,公司或将把无人驾驶汽车技术用于自家“Apple Car”,并于2030年之前推出;如果失败,苹果也有可能直接放弃这项计划,转而将无人驾驶技术打包出售给其他车企。 撰文:潘梓春 出处:见配图水印

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📅Published: 2021-04-18 01:04 4月16日,“IMAGINE DAY威马畅想日”品牌发布会上,全新车型威马W6上市,新车共推出5款车型,售价区间为16.98-25.98万元,并正式开启交付,成为造车新势力上半年唯一交付的全新车型。 伴随威马W6的正式发售,威马汽车为首批购车用户推出“限时升舱礼遇”:即日起至4月18日24时,凡购买威马W6 NEX探索版车型的用户(只需完成大定支付),即可在提车时升舱为威马W6 PRO全能版车型,用“经济舱”的价格享受“头等舱”的舒适体验。 设计理念 威马W6全车尺寸为4620/1847/1730mm,轴距达到2715mm,搭载160kW永磁同步电机,NEDC续航里程最高可达620km。整车外观采用“宇航科技”造型设计理念。M型一体式贯穿灯组延续了家族式设计语言,“机翼式特征线造型设计”在车头与车尾之间构成呼应。润圆曲面车身结合隐藏式门把手,实现了0.3cd的超低风阻系数。悬浮式车顶与“太空船式尾翼”设计彰显了经典运动SUV的大气比例。 色彩方面,威马W6通过超级计算机仿真模拟,从1,600万种颜色中臻选无畏绿、探索蓝、竞速橙、晨曦绿、星际黑、电磁红、灵感白、无极灰,共8种前卫色彩作为品牌焕新的全新色彩体系。 最实用的无人驾驶 威马W6搭载AVP无人自主泊车系统,于行业率先实现了L4级别无人驾驶。其具备的HAVP(自主学习泊车)适用于住宅、公司等固定车位场景,车辆仅需学习一次即可自主寻径泊车,用户通过威马智行APP即可一键“召之即来,呼之即去”。PAVP(高精地图泊车)则适用于大型商场、写字楼等非固定车位场景,依托高精地图,借助云端百万级算力,车辆可自动规划泊车路线,通过跨层巡航的全无人自主泊车、取车,彻底解放用户。PAVP功能将在年内通过OTA升级推送给用户。HAVP+PAVP组合能够解决各类泊车痛点,为用户打造最实用的无人驾驶技术应用。 针对中国路况威马W6对L2级智能辅助系统进行了全面升级,搭载了全新的Living Pilot 3.0智行辅助系统,提供20项驾驶辅助配置。新增拨杆变道(ALC)、交通拥堵引导(TJP)、自动导航辅助驾驶(NLP)、前方穿行预警(FCTA)、后方穿行预警(RCTA)、后部穿行制动(RCTB)、开门碰撞预警(DOW)、遥控泊车(RPA)等实用功能。 威马W6配备了系统化,高效先进的电子机械元件,确保决策动作精准执行、一步到位:新一代转向电机能够快速响应方向盘转向,让车辆精准行驶在记录的路线上;高效能集成电机带来更强悍的动力输出,转化效能高达95%;i-booster+博世9.3版ESP具备迅敏的毫秒级控制反应。同时,威马W6率先搭载了高通SA8155芯片,算力提升8.5倍、图像处理能力提升20倍,在3D图像和特效处理等方面获长足进步。在传感器方面,5个77GHz毫米波雷达、2个高清前视摄像头、4个高清环视摄像头、12个超声波雷达高效协同。 场景编程 威马W6是国内首台基于“用户定义汽车”理念打造的量产车型,更是国内率先实现SOA技术应用的量产车型。用户只需进入车内,便可直接体验官方预置的“小憩片刻”、“亲子空间”、“智能节能”、“性能模式”、“高速省心”五大场景模式。用户也可亲自操刀,通过威马智行APP开启自主编程,实现驾驶辅助、车窗、座椅、空调、驾驶模式、音乐、氛围灯等多项主被动软硬件模块的自由组合与设定,并按照自己的用车喜好,制作成不同出行风格的“场景卡片”。完成操作后,新添加的场景模式会按照用户设定的触发条件轻松唤醒。目前,威马W6已陆续开放25项能力,可对全车超200个功能进行任意排序组合,让用户拥有最好玩的场景编程智能体验。 通过自定义场景编程功能生成的“场景卡片”,将自动添加到一块12.3英寸悬浮式中控屏幕上。这块悬浮式屏幕将与另一块12.3英寸全液晶数字仪表盘共同组成双联大屏,加上底部8英寸i-Touch车控屏,营造出科技感爆表的三屏互联效果。得益于全新的Living

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📅Published: 2021-04-17 23:24 在以前车辆的无人驾驶只能在科幻片里面看到,很多人们都对无人驾驶有过幻想。而现在自动驾驶技术真的已经来了,不再是作为幻想而是却真实地进入到我们现实生活中来。 就近几年来陆续有搭载了自动驾驶系统的车辆发行,而对于之前声称能无人驾驶所有车型中,无论是特斯拉还是其他品牌自动驾驶模式,其实都不算真正意义上的无人驾驶。很多功能不全面,需要人工的干预。而今天能做到真正意义上的无人驾驶系统真的要来了。这就是配备了华为自动驾驶系统的北汽新能源极狐阿尔法s车型,现在在上海公开试驾。 搭载了华为自动驾驶技术的是极狐阿尔法s华为版本车辆。华为版本和普通版本区别并不是很大,拥有一样的布局,外观上采用了SUV的设计尺寸。其中最明显的区别是华为版本车辆的前脸上,有三个显眼的激光雷达。同时整辆车身周围有许多摄像头和感应雷达,就是这些组成了车辆ADS感应成像系统。极狐阿尔法s华为版本的ADS自动驾驶系统包括有34个传感器、三个激光雷达、13个摄像头;并且还有12个超声波雷达、6个毫米波雷达。此前声称自己传感器最多的小鹏P5在极狐阿尔法s面前已经站不住脚跟了。 华为ADS自动驾驶系统在国内道路能做到畅通无阻,应对自如 大家都知道国内的路况不是一般的复杂,复杂程度在全球范围内都是能排上名的。而现在的华为ADS自动驾驶能做到在国内道路上几乎是畅通无阻,面对复杂路况应对自如。董事长徐直军此前公布华为ADS自动驾驶系统可以做到在市区内1000公里无干预自动驾驶,比特斯拉好多了。确实让人吃惊。 是否能够感应红绿灯? 现有的各大品牌的自动驾驶系统普遍无法识别红绿灯,其中特斯拉品牌的自动驾驶系统识别红绿灯的机制,都是基于前车停车后跟在后面停车。如果前面没有停车的话很可能可能车辆就无法识别红绿灯,在路口很可能会直接开过去。而华为的这款ADS自动系统能够做到识别红绿灯的颜色,但也有不足,对于红色箭头绿色箭头都会统一识别成红绿灯。相比于其他的自动驾驶系统华为ADS系统的识别机制已经做出了巨大革新,在智能和驾驶准确率上都做得很优秀。 这款车发布之后不少网友调侃说:这款车如果能轻松闪避突如其来的冒出来的电动车,能够对前右前方突然拐向的老头做出避让,他就肯定买!而这款华为ADS却真的能做出主动避让,无论是突然窜出的外卖小哥,还是胡乱变道的其他车辆都能够实现提前避让。 华为ADS系统是否能真的碾压特斯拉? 作为特斯拉的老总马克思曾经几次调侃过激光雷达,认为激光雷达是不实用。因为特斯拉自身采用的是摄像头感应成像模式,但摄像头对光线的要求很高。因此特斯拉对景深感知很差。这也是特斯拉的一大通病,导致了特斯拉发行至今已经发生了多起事故。 而华为ADS系统采用的激光雷达感知能力更强,对于行人,车辆以及一些动物都能够做出相应的规避动作。激光雷达的造价成本高,但是也被华为所克服,造价低至200美元。而这极狐阿尔法s的出现只是第一步,但已经带给了大家非常大的惊喜。以后国内会有更多的科技巨头参与到汽车制造领域,超越特斯拉指日可待。 有用的知识就要分享出来,我是你身边的二手车顾问。想要了解更多二手车车型、车价以及需要二手车查车验车服务的请关注我,我将为你带来更多二手车方面的知识。 出处:头条号 @乌尔其

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